伴随着工业时代的不断革新，设备的更换也越来越快。现在的工厂都会使用一些自动化设备，有的甚至全线自动化操作。

这些自动化机械的背后都有一个强大的核心，也就是一个动力系统。

今天看看那些工业机器人的如何进行关节运动。

为什么使用减速机?为什么不直接控制电机转速来控制机器人关节运动?

从上面的机器人臂部结构图中我们可以看到，在机器人关节处都安装有电机和减速机用来控制关节运动，那么问题来了：

在机器人系统中，为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运动，为何还需要减速机?

要回答这个问题，首先要明确工业机器人关节的工况：

1. 工业机器人的关节需要撑住后端机构由于重力产生的扭矩。

2. 工业机器人关节转速不高。机器人关节角速度很低，可电机在极低的速度下转动是不平稳的，控制不易，需要一个机械让电机在较合理的转速下运动，保证运动的平顺。